文献类型：期刊文章

作　　者：刘振宇[1] 李中生[1,2,3] 张涛[3] 赵雪[4]

机构地区：[1]沈阳工业大学信息科学与工程学院,沈阳110870 [2]空军驻沈阳地区军事代表室,沈阳110016 [3]新松机器人自动化股份有限公司,沈阳110168 [4]沈阳防锈包装材料有限责任公司,沈阳110084

出　　处：《组合机床与自动化加工技术》

基　　金：国家高技术研究发展863计划:机器人模块化技术的典型行业应用示范(2012AA041405);沈阳市工业科技攻关项目:工业机器人智能化关键技术研究(F12-010-2-00)

年　　份：2014

期　　号：4

起止页码：9-14

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2011、INSPEC、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：文章针对传统码垛机器人作业时存在的不足,从视觉的角度研究了相关技术难点,为实现生产自动化提供了解决方案。文章完成了基于机器视觉的码垛机器人系统平台的搭建,首先通过摄像机对传送带上进入工作区的工件进行图像采集,然后对图像处理分析,接着用不变矩对工件进行粗略快速识别,之后用SIFT算法对工件进行局部特征匹配,最后通过中心矩计算出工件的位置,引导机器人对工件进行抓取,机器人对抓取后的工件进行分类码垛。同时,文中还提出了多目标分块处理算法、SIFT和HU特征融合的单目视觉识别算法。实验结果表明,该码垛系统可以有效解决工件的分类码垛的问题。

关 键 词：机器人 机器视觉 码垛 SIFT特征 图像处理

分 类 号：TH264] TG65]