文献类型：期刊文章

作　　者：王保丰[1,2] 周建亮[1] 唐歌实[1,2] 邸凯昌[3] 万文辉[3] 刘传凯[1,2] 王镓[1,2]

机构地区：[1]北京航天飞行控制中心,北京100094 [2]航天飞行动力学技术重点实验室,北京100094 [3]中国科学院遥感与数字地球研究所,北京100101

出　　处：《中国科学：信息科学》

基　　金：国家自然科学基金(批准号:61104190;61305137;41201480)资助项目

年　　份：2014

卷　　号：44

期　　号：4

起止页码：452-460

语　　种：中文

收录情况：CSCD、CSCD2013_2014、JST、RCCSE、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：月面巡视器的定位是巡视器开展月面科学考察工作的基础,是一项关键技术.本文提出了一种基于计算机视觉的定位方法,将SIFT(scale-invariant feature transform)匹配、相关系数匹配、最小二乘匹配和光束法平差等多项技术融合,实现了相邻站间月面巡视器的导航定位.在实验室构建立体视觉导航系统对本文的方法进行可行性和精度测试,结果表明视觉定位相对精度将优于4%,并成功应用于玉兔号巡视器定位.

关 键 词：月面巡视器  SIFT匹配  光束法平差 视觉定位 遥操作

分 类 号：V476.3] TP391.41]