文献类型：期刊文章

作　　者：赵云伟[1] 耿德旭[1] 刘晓敏[1] 张金涛[1]

机构地区：[1]北华大学工程训练中心,吉林吉林132021

出　　处：《机器人》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51275004);吉林省重点科技攻关项目(20130206026GX)

年　　份：2014

卷　　号：36

期　　号：2

起止页码：171-178

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2011、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2013_2014、EI(收录号：20141917700073)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：根据人手仿生学结构,采用2种自主开发的柔性关节,研发了气动柔性仿人机械手.该机械手有5根手指,每根手指由关节本体和驱动装置复合一体的3个柔性关节组成.首先采用参数化齐次坐标变换矩阵,建立了机械手运动学方程.而且分析了机械手的工作空间,并对机械手摆出复杂手势和取物进行了仿真.相应的实物样机实验通过机械手气动平台完成,验证了该机械手的灵活性及其功能.测试了柔性手指在不同通气方式下手指各关节的夹持力.该机械手具有较高灵活性,能够完成抓、握、捏、夹和拧等13种取物模式,对物形变化具有较强的适应性.

关 键 词：气动复合弹性体  人工肌肉 柔性关节 仿人机械手

分 类 号：TH138.5]