文献类型：期刊文章

作　　者：何志[1] 谭建豪[1]

机构地区：[1]湖南大学电气与信息工程学院控制科学与工程系,长沙410082

出　　处：《计算机工程与应用》

基　　金：湖南省自然科学基金重点项目(No.08JJ3132)

年　　份：2014

卷　　号：50

期　　号：5

起止页码：234-238

语　　种：中文

收录情况：AJ、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2013_2014、IC、INSPEC、JST、RCCSE、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：针对双足机器人面临的复杂环境下动态行走的适应性难题,提出了一种基于学习人类控制策略的双足机器人步态控制方法。利用三维线性倒立摆模型构造双足行走系统的状态方程,建立学习人类控制策略的参数化模型,设计了基于SVM的学习型控制器。该方法保证了躯干始终处于与地面近似垂直,增强了步态控制的鲁棒性,提高了双足机器人在复杂环境下行走的动态稳定性。实验验证了该方法的有效性。

关 键 词：双足机器人 步态控制 支持向量机(SVM)  人类控制策略  

分 类 号：TP393]