文献类型：期刊文章

作　　者：贾瑞才[1,2]

机构地区：[1]中国电子科技集团公司第五十四研究所,石家庄050081 [2]河北省卫星导航技术与装备工程技术研发中心,石家庄050081

出　　处：《传感技术学报》

基　　金：国家高技术发展计划(863计划)项目(2012AA12A206);中国博士后基金项目(2013M541202)

年　　份：2014

卷　　号：27

期　　号：1

起止页码：90-95

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2011、CAS、CSCD、CSCD2013_2014、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：低成本MEMS器件具有低精度高噪声特点,其误差随时间不断累加,无法满足长时间载体姿态测量要求,针对此问题,设计了基于四元数扩展卡尔曼滤波器EKF(Extended Kalman Filter)的姿态估计算法。该算法将姿态四元数作为EKF滤波器状态,应用测量的角速率完成滤波器时间更新;应用载体所处位置的重力场与地磁场数据,完成滤波器量测更新,抑制了姿态误差发散,解决了长时间姿态测量问题。为检验算法可行性,分别开展了转台精度实验与静态实验,实验结果表明:俯仰、横滚角精度优于0.1°,航向角精度优于0.2°,2 h内静态试验期间姿态角误差标准差为0.07°,无发散问题,具备长时间姿态测量要求。

关 键 词：四元数 姿态估计  

分 类 号：V241.5]