文献类型：期刊文章

作　　者：阮晓钢[1] 李亚磊[1] 朱晓庆[1]

机构地区：[1]北京工业大学人工智能与机器人研究所,北京100124

出　　处：《传感器与微系统》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61075110);北京市自然科学基金资助项目(KZ201210005001);国家重点基础研究发展计划

年　　份：2014

卷　　号：33

期　　号：3

起止页码：44-47

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2011、CSCD、CSCD2013_2014、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：两轮机器人在坡面上运动时,由于受到重力作用的影响,其姿态平衡控制变得更加复杂。为实现机器人在坡面上的平衡控制,首先建立了两轮机器人在坡面上的动力学模型,然后针对两轮机器人设计一种非线性PD控制器。与传统的线性PD控制器进行仿真实验对比,实验结果说明:在响应速度、稳定性、鲁棒性方面,非线性PD控制有着更好的效果。最后,在姿态平衡控制中加入速度控制,构成双环的PD控制,实现了两轮机器人在坡面上的静态平衡。

关 键 词：两轮机器人 坡面 动力学建模 非线性PD控制  

分 类 号：TP242.6]