文献类型：期刊文章

作　　者：郑驰[1,2] 项志宇[1,2] 刘济林[1,2]

机构地区：[1]浙江大学信息与电子工程学系,浙江杭州310027 [2]浙江省综合信息网技术重点实验室,浙江杭州310027

出　　处：《浙江大学学报（工学版）》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61071219)

年　　份：2014

卷　　号：48

期　　号：2

起止页码：279-284

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2011、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2013_2014、EI(收录号：20141317523732)、IC、INSPEC、JST、PROQUEST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：针对城市平坦路面准确实时定位的问题,提出将光流跟踪法与特征点匹配进行卡尔曼融合的单目视觉里程计方法.基于平面假设,利用光流跟踪法进行帧间小位移定位,同时利用传统的加速鲁棒特征点(SURF)进行帧间大位移匹配来矫正光流法结果.通过卡尔曼滤波更新机器人的位置和姿态.结果表明,融合算法克服了光流法定位精度差和特征点匹配法处理速度慢的缺点,突出了光流法实时性和特征点匹配定位准确性的优点,该方法能够提供较准确的实时定位输出,并对光照变化和路面纹理较少的情况有一定的鲁棒性.

关 键 词：单目视觉里程计  光流 特征点匹配 卡尔曼滤波

分 类 号：TN919]