文献类型：期刊文章

作　　者：魏延辉[1] 彭富国[2] 盛超[1] 周卫祥[1]

机构地区：[1]哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨150001 [2]空军驻江西地区军事代表室,江西南昌330024

出　　处：《华中科技大学学报（自然科学版）》

基　　金：高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20112304120007);黑龙江省教育厅资助项目(12513047);哈尔滨市科技创新人才研究专项资金资助项目(RC2012QN009037);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(HEUCF041405)

年　　份：2014

卷　　号：42

期　　号：2

起止页码：127-132

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2011、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2013_2014、EI(收录号：20141217496840)、IC、INSPEC、JST、MR、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：针对自主式水下机器人稳定性控制问题进行了研究.首先对水下机器人的总体结构及其在水中的运动特性进行了分析,建立水下机器人系统的动力学模型;然后建立了直线、方向和位置的运动稳定性分析方法,确定了纵向稳定性和侧向稳定性准则,提出了基于特征值的稳定性要求;最后设计了无源自适应控制器,针对水下机器人在水中悬停和运动时易受海流影响的问题,建立了自适应补偿方法,进而确定了输入的不确定性补偿方法.对自主式水下机器人进行多方向的运动稳定性控制试验,通过试验修正稳定性控制参数,验证了设计的水下机器人运动稳定控制器的有效性和可靠性.

关 键 词：水下机器人 动力学建模 自主式 稳定性控制 无源自适应  

分 类 号：TP242.2]