期刊文章详细信息
基于Kalman滤波器的车式移动机器人跟踪方法
Car-type Mobile Robot Tracking Method Based on Kalman Filter
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]华南理工大学自动化科学与工程学院控制与优化中心,广州510641
基 金：国家自然科学基金资助项目(61273109)
年 份：2014
卷 号：29
期 号：2
起止页码：1-4
语 种：中文
收录情况：BDHX、BDHX2011、CSA、CSA-PROQEUST、INSPEC、ZGKJHX、核心刊
摘 要：为了跟踪和优化车式移动机器人的运动轨迹,对四轮车式机器人进行了建模,再通过线性化和离散化得到系统模型,并对该模型引入Kalman滤波器。搭建实验平台,详细验证Kalman滤波算法对多目标跟踪的优化和平滑作用。实验结果验证了多个Kalman滤波器对多目标进行实时轨迹和状态跟踪的有效性。
关 键 词：车式移动机器人 建模 KALMAN滤波器 多目标跟踪 轨迹优化
分 类 号：TP242.6]
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