期刊文章详细信息
多臂抓取工件的受力分析
Force analysis for object grasped by multiple robotic arms
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]信阳广播电视大学,河南信阳464000 [2]信阳师范学院应用物理系,河南信阳464000
基 金：河南省自然科学基金!资助项目 (96 4 0 72 2 0 0 )
年 份：2000
卷 号：13
期 号：4
起止页码：408-408
语 种：中文
收录情况：AJ、CAB、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、IC、JST、RCCSE、WOS、ZGKJHX、ZMATH、ZR、普通刊
摘 要：基于机械臂与工件的硬点和软指两种接触方式 ,对工件的受力进行分析 ,建立臂与工件保持接触应满足的约束条件 ;通过臂动力学方程和关节广义驱动力约束 ,给出多臂协调抓持力不等式约束 ;并对抓持力的分配进行初步讨论 .
关 键 词：多臂机器人 受力分析 约束 抓持力 力分配 机械臂
分 类 号：TP241]
参考文献：
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