期刊文章详细信息
双臂机器人操作复杂工件的协调运动研究
The study of coordinate ,motion for dual-arm robot holding a complex object
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]信阳师范学院应用物理系,河南信阳464000
基 金：河南省自然科学基金!资助项目 (96 4 0 72 2 0 0 )
年 份：2000
卷 号：13
期 号：4
起止页码：403-407
语 种：中文
收录情况：AJ、CAB、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、IC、JST、RCCSE、WOS、ZGKJHX、ZMATH、ZR、普通刊
摘 要：:针对双臂操作球形关节连接的复杂工件的协调运动 ,建立双臂在关节空间的动力学方程和工件的动力学方程 ;以广义接触力 (包括球形关节的约束力 )的最小范数为目标 ,实现最小载荷的优化分配 ;以关节广义驱动力和广义加速度的线性组合构造复合目标函数 ,实现满足最小关节广义驱动力的轨迹规划 .
关 键 词：双臂机器人 复杂工件 协调运动 广义接触力 载荷分配 关节轨迹规划
分 类 号：TP242]
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