期刊文章详细信息
机器人运动学逆解及奇异和多解的处理
Robot Inverse Kinematics Algorithm Including Multi-Solutions and Singularity Analysis
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]桂林理工大学机械与控制工程学院,广西桂林541004
基 金：广西自然科学基金项目(2012GXNSFAA053193)
年 份：2014
卷 号：42
期 号：3
起止页码：27-29
语 种：中文
收录情况：BDHX、BDHX2011、ZGKJHX、核心刊
摘 要：针对后3个关节轴线相交于一点的6R工业机器人,提出一种有别于传统方法的位姿分离逆解算法,对逆解涉及的奇异和多解处理也做了详细分析,并仿真验证了该算法的正确性。该算法完全避免了矩阵求逆的运算,因此比一般的解析算法更加简单高效,便于实时控制。
关 键 词：工业机器人 逆运动学 奇异 多解
分 类 号：TP24]
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