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六自由度水下机械手臂的设计与研究
Design and Research for Underwater Robotic Arm with Six Degrees of Freedom
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]海军驻四三一厂军代表室,辽宁葫芦岛125004
年 份：2014
卷 号：38
期 号：1
起止页码：10-12
语 种：中文
收录情况：BDHX、BDHX2011、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊
摘 要：针对水下作业机械手环境恶劣,时变等难题,结合水下作业的具体要求,设计了一种六自由度水下机械手臂。肩部可水平摆动100°,大臂可绕肩关节上下摆动120°,前臂可绕肘关节上下摆动120°,前臂绕自身轴线旋转270°,腕部可绕肘关节上下摆动120°,腕部绕自身轴线旋转360°。利用MATLAB对机械手正向运动学模型进行分析,为下一步六自由度水下机械手的智能控制提供了设计参数。
关 键 词：六自由度 机械手 结构设计 运动分析
分 类 号：TH137]
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