文献类型：期刊文章

作　　者：刘辛军[1] 张立杰[2] 高峰[3]

机构地区：[1]清华大学精仪系,北京100084 [2]燕山大学机械工程学院机电系,秦皇岛066004 [3]河北工业大学机器人研究中心,300130

出　　处：《机器人》

年　　份：2000

卷　　号：22

期　　号：6

起止页码：457-464

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX1996、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：本文研究基于 Auto CAD平台的六自由度并联机器人在姿态给定情况下工作空间 (即位置工作空间 )的几何确定方法 ,该方法以机器人的运动学反解为基础 ,得出 Stewart并联机器人和 6-RTS并联机器人位置工作空间的边界方程 ,从而得出 Stewart并联机器人的位置工作空间是 6个球体的交集 ,6- RTS并联机器人在姿态给定时其工作空间是 6个相同的规则曲面体的交集 .基于 Auto-CAD平台 ,其交集以及交集的容积可以很容易的得出 ,该方法是确定六自由度并联机器人工作空间的一种简单。

关 键 词：并联机器人 工作空间  几何法 AUTOCAD

分 类 号：TP242] TP391.72]