文献类型：期刊文章

作　　者：吴泽伟[1] 吴晓锋[1,2]

机构地区：[1]海军工程大学电子工程学院,武汉430033 [2]海军陆战学院广州510430

出　　处：《自动化学报》

基　　金：国家自然科学基金(61074012,11202239)资助~~

年　　份：2013

卷　　号：39

期　　号：12

起止页码：2164-2169

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2011、CSCD、CSCD2013_2014、EI(收录号：20140217188177)、IC、INSPEC、JST、MR、PUBMED、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：基于主–从系统状态同步的思想,提出了母艇在平面运动中回收自治水下航行器(Autonomous underwater vehicle,AUV)的一种控制方法.在给出母艇和自治水下航行器的动力学模型基础上,建立了自治水下航行器(从系统)接收母艇(主系统)的状态信息并控制自身接近母艇的主从控制方案,使母艇自主回收水下航行器的问题转化为两者的运动状态同步问题.利用有限时间稳定性理论,设计了一种在常值海流扰动影响下,自治水下航行器能够在有限时间内被母艇回收的滑模控制器,理论证明和仿真实例证实了该控制器的有效性.

关 键 词：自治水下航行器  回收技术 有限时间同步  滑模控制

分 类 号：U674.941]