文献类型：期刊文章

作　　者：张青[1] 李龙澍[1] 刘跃[2]

机构地区：[1]安徽大学计算机科学与技术学院,安徽合肥230601 [2]合肥市公安局网络安全保卫支队,安徽合肥230001

出　　处：《计算机仿真》

基　　金：安徽省自然科学基金(090412054);安徽高等学校省级自然科学基金:(KJ2011Z020)

年　　份：2013

卷　　号：30

期　　号：12

起止页码：317-320

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2011、CSCD、CSCD_E2013_2014、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：机器人准确定位问题是RoboCup3D仿真比赛中的一个关键部分。由于视觉信息存在误差,所以能否准确定位,直接关系到机器人能否准确快速地完成任务。采用RoboCup3D仿真平台进行比赛,已从当最初的3V3发展为11V11,无论是球队的进攻配合还是防守站位都必不可少。采用的策略都基于机器人在球场上的位置,使得机器人的定位问题显得尤为重要。为此提出一种改进预测模型的卡尔曼滤波定位方法,通过对机器人位置预测模型的改进,提高卡尔曼滤波的收敛性。在3D仿真平台上测试,定位效果有了明显的提升。

关 键 词：机器人足球仿真  定位  位置预测  卡尔曼滤波

分 类 号：TP242]