文献类型：期刊文章

作　　者：席庆彪[1,2] 苏鹏[1] 刘慧霞[2]

机构地区：[1]西北工业大学自动化学院,西安710061 [2]西北工业大学第365研究所,西安710065

出　　处：《火力与指挥控制》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61074155)

年　　份：2013

卷　　号：38

期　　号：11

起止页码：5-9

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2011、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD_E2013_2014、IC、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对无人机航路规划空间建模和规划算法的设计问题,研究了地理地形、敌方雷达和禁避飞区等约束条件的建模问题;针对规划空间较大时,A*算法规划时间长信息存储量大这一问题,将规划分为两步,应用A*算法进行离线规划生成预规划航路,以预规划航路作为参考选择局部目标点进行在线规划;为了使得规划航路满足无人机的机动性能约束,利用3次B样条曲线对航路进行平滑处理。仿真结果表明,该算法性能优于稀疏A*算法,适用于无人航路规划的工程应用。

关 键 词：无人机 航路规划 A^＊算法  离线规划  在线规划  

分 类 号：TP273]