文献类型：期刊文章

作　　者：王旭峰[1] 董新民[1] 孔星炜[1] 支健辉[1] 王龙[1,2]

机构地区：[1]空军工程大学航空航天工程学院 [2]94638部队

出　　处：《应用光学》

基　　金：航空科学基金(2008ZC01006;20110896009)

年　　份：2013

卷　　号：34

期　　号：6

起止页码：951-956

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2011、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD_E2013_2014、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对无人机自主空中加油过程中锥套跟踪,提出一种均值漂移-卡尔曼滤波(mean shiftKalman filter,MS-KF)融合算法。分析了基于均值漂移算法的锥套目标模型、相似性度量、锥套目标定位的锥套定位原理;引入卡尔曼滤波器对锥套运动状态进行预测,将锥套运动信息融合到均值漂移算法中,以保证锥套跟踪算法的稳定性和鲁棒性;给出了MS-KF融合算法用于锥套识别跟踪的流程;搭建了锥套跟踪半物理实验验证系统,分别进行MS-KF融合算法用于锥套跟踪的半物理实验验证及数值仿真分析。实验结果表明:MS-KF融合算法可以对锥套精确定位跟踪,无人机3个轴向的跟踪误差保持在0.3m的范围内,保证了无人机自主空中加油的顺利进行。

关 键 词：计算机视觉 锥套跟踪  MS—KF融合算法  半物理实验  数值仿真

分 类 号：TN206] TP391.9]