文献类型：期刊文章

作　　者：董玲[1] 杨洗陈[1] 雷剑波[1]

机构地区：[1]天津工业大学激光技术研究所,天津300160

出　　处：《中国激光》

基　　金：国家自然科学基金(60908017);天津市科技支撑计划重点项目(08ZCKFGX02300);天津市应用基础及前沿技术研究计划(12JCQNJC02800)

年　　份：2013

卷　　号：40

期　　号：10

起止页码：109-116

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2011、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2013_2014、EI(收录号：20134917058179)、IC、INSPEC、JST、RCCSE、RSC、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为了使机器人准确高效地完成复杂形貌零件修复,开发了一套基于三维视觉的激光再制造机器人离线自动编程系统。系统主要包含6个功能模块:机器视觉测量、三维建模、再制造规划、自动编程、仿真优化和通信模块。基于HALCON软件采用标准标定板进行视觉系统的标定,应用梯度重心法对采集到的激光光条图像进行光条中心提取,依据极限几何理论进行特征匹配,根据三角原理获取零件表面点云数据。然后逆向重建零件三维模型并提取出修复区域,根据工艺规划参数,自动进行再制造路径规划和机器人加工程序编制,并通过机器人主控方式实现多个设备之间的联动和时序控制。试验表明,该方法能提高激光再制造机器人编程效率和精度,且机器人动作连贯,修复路径与设计吻合,满足零件修复要求。

关 键 词：激光再制造 机器人 离线自动编程  机器视觉

分 类 号：TN249] TP249]