文献类型：期刊文章

作　　者：廖柏林[1] 梁平元[1] 杨喜[1]

机构地区：[1]吉首大学信息科学与工程学院,湖南吉首416000

出　　处：《信息与控制》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61102089);湖南省教育厅科研基金资助项目(11B102;13C757)

年　　份：2013

卷　　号：42

期　　号：5

起止页码：645-651

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2011、CSCD、CSCD2013_2014、IC、JST、MR、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：通过将最小速度范数方案和最小加速度范数方案进行加权组合,研究和探讨一种基于伪逆的优化方案来实现对冗余机械臂的运动控制.该优化方案可以实现关节速度范数和关节加速度范数的同时最小化.另外,这样的优化方案不仅能够避免关节速度和关节加速度过高的现象,而且使得机械臂的关节速度在运动末态时接近零.对比性的计算机仿真结果进一步验证所提出的优化控制方案的有效性和可行性.

关 键 词：伪逆 优化  冗余机械臂 运动控制 加权组合  

分 类 号：TP271]