文献类型：期刊文章

作　　者：刘振宇[1] 李中生[1,2,3] 赵雪[4] 邹风山[3]

机构地区：[1]沈阳工业大学信息科学与工程学院,沈阳110870 [2]空军驻沈阳地区军事代表室,沈阳110016 [3]新松机器人自动化股份有限公司,沈阳110168 [4]沈阳防锈包装材料有限责任公司,沈阳110084

出　　处：《制造业自动化》

基　　金：国家高技术研究发展863计划:机器人模块化技术的典型行业应用示范(2012AA041405);沈阳市工业科技攻关项目:工业机器人智能化关键技术研究(F12-010-2-00)

年　　份：2013

卷　　号：35

期　　号：17

起止页码：25-30

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2011、JST、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：将视觉系统应用到工业机器人当中去,使得机器人具有人眼的功能是当今机器人研究的重点。本文针对以往工业生产线分拣工件时存在的问题,从视觉的角度研究了相关技术难点。本文完成了基于机器视觉的工业机器人分拣系统平台的搭建,首先通过摄像机对传送带上进入工作区的工件进行图像采集,然后对图像预处理分析,接着用不变矩对工件进行快速识别,之后用Hough-链码识别算法对工件进行精细匹配,最后通过中心定位算法计算出工件的位置,引导机器人对工件进行分拣抓取。同时,本文还提出了多目标分块处理算法和Hough变换与链码相结合的Hough-链码识别算法。实验结果表明,该分拣系统可以有效解决规则几何工件的分类的问题,达到分拣的目的。

关 键 词：工业机器人 机器视觉 分拣 霍夫变换 链码 图像处理

分 类 号：TP242.62]