文献类型：期刊文章

作　　者：蔡锦达[1] 张剑皓[1] 秦绪祥[1]

机构地区：[1]上海理工大学数控数显实验室,上海200093

出　　处：《控制工程》

基　　金：国家重大科学仪器设备开发专项(2011YQ150040);2011年上海市重大技术装备研制专项(ZB-ZBYZ-03-11-1709)

年　　份：2013

卷　　号：20

期　　号：5

起止页码：805-808

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2011、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2013_2014、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：机器人末端位姿的精度依赖于各关节几何参数的精度。为了提高机器人的位姿精度,提出了一种简单实用的机器人参数辨识方法。利用D-H算法建立的机器人运动学方程,得到了末端位姿与各关节参数的关系。为了解决辨识过程中的复杂计算问题,设计了一种采用拆分参数的迭代方法和相应的实验方法,运用激光跟踪仪对位姿进行精确测量,求得实际几何结构参数。实验结果验证了所提出方法的有效性。

关 键 词：工业机器人 参数辨识 定位精度  激光跟踪仪 误差补偿

分 类 号：TP27]