文献类型：期刊文章

作　　者：李洪振[1,2] 侍才洪[2,3] 康少华[3] 黄林[3] 刘宗豪[4]

机构地区：[1]南方医科大学生物医学工程学院,广州510515 [2]中国人民解放军军事医学科学院 卫生装备研究所,天津300161 [3]军事交通学院,天津300161 [4]天津理工大学,天津300384

出　　处：《制造业自动化》

基　　金：天津市科技支撑计划重点项目(12ZCZDGX02200)

年　　份：2013

卷　　号：35

期　　号：18

起止页码：34-36

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2011、JST、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为基于Mecanum轮的全向移动机器人的行走机构设计控制系统,并对其进行优化,提高控制系统的操控性和稳定性。该文介绍了Mecanum轮的全向移动原理,对全向移动的数学模型进行了研究,将其转化为控制模型。然后根据控制模型设计了基于Mecanum轮的全向移动平台的控制系统,通过试验分析,对控制系统采取了以下措施进行优化:1)对操作手柄X、Y轴的数据范围进行处理;2)对电机速度进行归一化处理;3)设计了电机的加速曲线。经试验验证,该系统操控性良好,性能稳定。

关 键 词：MECANUM轮 全向移动 c8051f500  操作手柄  加速曲线  

分 类 号：TP242]