文献类型：期刊文章

作　　者：肖前进[1,2,3] 贾宏光[1] 章家保[1] 韩雪峰[1] 席睿[1]

机构地区：[1]中国科学院长春光学精密机械与物理研究所,吉林长春130033 [2]中国科学院大学,北京100039 [3]武汉第二船舶设计研究所,湖北武汉430064

出　　处：《光学精密工程》

基　　金：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所三期知识创新工程资助项目;中国科学院知识创新工程国防科技创新重要方向资助项目(No.YYYJ-1122)

年　　份：2013

卷　　号：21

期　　号：8

起止页码：2038-2047

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2011、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2013_2014、EI(收录号：20133816756723)、INSPEC、JST、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为提高电动舵机伺服系统的跟踪精度,提出了辨识、测试它的摩擦和间隙非线性及对其进行补偿的方法。针对位置和速度双闭环控制的电动舵机伺服系统,建立了基于LuGre摩擦和迟滞间隙的数学模型;依据模型采用前馈补偿方法对系统中的摩擦进行补偿,同时采用逆模型方法对系统中的间隙进行补偿控制。实验显示,对于幅值为1°,频率为2.5Hz的给定正弦信号,补偿后系统的最大位置跟踪误差由原来的0.166°减小到了0.096°,最大速度跟踪误差由原来的2.723r/min减小到了0.393r/min。结果表明,本文提出的辨识测试方法能够精确地获得摩擦和间隙模型,基于该模型的补偿能够有效地提高电动舵机伺服系统的跟踪精度。

关 键 词：电动舵机伺服系统  非线性 LuGre摩擦  迟滞间隙  辨识及补偿  

分 类 号：V421.6] TP273]