文献类型：期刊文章

作　　者：邱宁佳[1] 隋振[2] 李明哲[1] 郑承香[3]

机构地区：[1]吉林大学无模成形技术开发中心,长春130022 [2]吉林大学通信工程学院,长春130022 [3]长春瑞光科技有限公司,长春130022

出　　处：《吉林大学学报（工学版）》

基　　金：欧盟第六框架协议计划国际合作项目(ASTS-CT-2006-030877)

年　　份：2013

卷　　号：43

期　　号：5

起止页码：1307-1313

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2011、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD_E2013_2014、EI(收录号：20134416914184)、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对多点拉形后板料空间划线的问题,提出了一种六自由度机器人划线轨迹规划的算法。首先根据拉形件尺寸参数选取曲面的划线范围,然后利用作图软件分析曲面参数域内数据点,通过这些数据点的坐标关系提取出边界点,用以判定曲面的划线域,并将这个划线域投影到平面内,利用机器人逆运动学原理模拟显示出划线操作结果。实验证明,运用该算法可以解决板材区域选取问题,为成形件提供了一种有效的划线方法。

关 键 词：材料合成与加工工艺 多点拉形 六自由度机器人 机器人逆运动学分析  空间划线  

分 类 号：TG302]