期刊文章详细信息
六轴工业机器人的误差补偿方法
Method of Error Compensation of 6-axis Industrial Robot
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]上海理工大学数控数显实验室,上海200093
基 金：2011年上海市重大技术装备研制专项(ZB-ZBYZ-03-11-1709)
年 份：2013
卷 号：37
期 号：7
起止页码：11-14
语 种：中文
收录情况：BDHX、BDHX2011、CSCD、CSCD_E2013_2014、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊
摘 要：提出一种基于误差模型的机器人运动学结构参数和角度参数补偿方法。利用D-H算法建立了机器人运动学方程,推导相对于末端坐标系的机器人运动学误差模型,提出将结构参数映射综合到关节角度参数的运动学参数补偿方法,为了解决补偿过程中各关节角度误差问题,设计了一套基于关节角度校正的机器人运动学参数补偿实验方法,实验结果验证了所提出方法的有效性。
关 键 词：工业机器人 误差模型 误差补偿 关节角度校正
分 类 号：TP242.2]
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