文献类型：期刊文章

作　　者：梁明杰[1] 闵华清[2] 罗荣华[1]

机构地区：[1]华南理工大学计算机科学与工程学院,广东广州510006 [2]华南理工大学软件学院,广东广州510006

出　　处：《机器人》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61005061);广东省自然科学基金资助项目(9251064101000010);中央高校基本科研业务费资助项目(2012ZZ0067);广东省科技攻关项目(2010B050400006)

年　　份：2013

卷　　号：35

期　　号：4

起止页码：500-512

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2011、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2013_2014、EI(收录号：20134116842350)、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：基于图优化的同时定位与地图创建(SLAM)是当前机器人领域的研究热点.从帧间配准、环形闭合检测以及优化技术3个主要方面对基于图优化的同时定位与地图创建进行综述.对每一个方面,阐述其关键技术,介绍最新研究进展,并探讨相关难点问题及解决思路.最后,对基于图优化的同时定位与地图创建的发展作出展望.

关 键 词：同时定位与地图创建 配准 环形闭合检测  图优化  

分 类 号：TP24]