文献类型：期刊文章

作　　者：曹电锋[1] 杨启志[1] 庄佳奇[1] 姚斌斌[1]

机构地区：[1]江苏大学机械工程学院智能机器人研究所,江苏镇江212013

出　　处：《工程设计学报》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50905077);教育部高校博士点基金SRFDP资助项目(20093227120007);江苏省博士后基金资助项目(0901010B)

年　　份：2013

卷　　号：20

期　　号：4

起止页码：338-343

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2011、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2013_2014、DOAJ、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为解决现有上肢康复机器人功能单一以及结构复杂的问题,提出了一种6-DOF外骨骼式上肢康复机器人,建立了康复机器人的运动学模型,通过D-H变换对其正向运动学和逆向运动学进行求解.运用Pro/E对康复机器人进行三维建模,通过Mechanism/Pro导入ADAMS/view中进行运动学仿真,得到机器人末端位移的仿真曲线和理论曲线一致,验证了理论推导的正确性,进一步仿真结果证明该方案具有较好的运动特性.

关 键 词：外骨骼 康复机器人 运动学 仿真  

分 类 号：TH122]