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机器人连续轨迹控制中的B样条轨迹优化
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]安徽机电学院机械工程系,安徽芜湖241000 [2]长沙电力学院
年 份：2000
卷 号：17
期 号：10
起止页码：33-35
语 种：中文
收录情况：BDHX、BDHX1996、CSCD、CSCD2011_2012、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊
摘 要：在关节空间中对机器人B样条轨迹进行了时间最短优化计算 ,该优化问题模型包括关节角速度、角加速度、角加加速度及力矩四种约束 ,给出了优化计算方法 ,为说明本方法 ,文末给出了B样条轨迹优化算例。
关 键 词：机器人 轨迹规划 B样条 连续轨迹控制
分 类 号：TP242]
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