期刊文章详细信息
一种新型四自由度并联平台机构及其位置分析
A Novel Spatial Four DOF Parallel Mechanism and Its Position Analysis
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]燕山大学机器人研究中心,秦皇岛066004
基 金：国家八六三计划!( 863 .5 12 .80 5 .980 5 .0 1);博士点基金 !( 970 2 160 1)
年 份：2000
卷 号：19
期 号：6
起止页码：927-929
语 种：中文
收录情况：BDHX、BDHX1996、CSCD、CSCD2011_2012、JST、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊
摘 要：提出了一种能实现空间三维移动和绕 z轴转动的并联机器人机构模型——空间4- TRT并联机构。文中采用螺旋理论分析了它能实现空间三维移动和绕 z轴转动的机构学原理 ,计算了它的自由度 ;给出了其位置反解的方法 ,推导出了位置正解的封闭方程 ,并进行了数值验证。
关 键 词：机器人 并联机构 机构学 位置分析
分 类 号：TP242] TH112]
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