期刊文章详细信息
冗余度机器人机构动力学仿真的高效优化方法
High-speed Optimal Method to Dynamics Simulation of Redkundant Robotic Mechanisms
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]信阳师范学院应用物理系,河南信阳464000
基 金：河南省自然科学基金资助!( 964 0 72 2 0 0 )
年 份：2000
卷 号：28
期 号：3
起止页码：34-37
语 种：中文
收录情况：CAB、CAS、CSCD、CSCD_E2011_2012、MR、RCCSE、WOS、ZGKJHX、ZMATH、普通刊
摘 要：本文针对冗余度机器人机构满足最佳广义驱动力优化问题的动力学仿真方法进行研究 .首先 ,引入广义杆及其质量特征量 .将动力学方程中惯性系数矩阵和哥氏力离心力及重力项的计算转化为广义杆关节广义驱动力的计算 ;其次 ,引入 lagrangian乘子 ,在动力学仿真算法中避免了矩阵的奇异值分解 ( SVD) .本文方法具有递推性强 ,计算效率高等特点 ,适合于冗余度机器人的实时控制 .
关 键 词：冗余度机器人机构 动力学仿真 优化方法
分 类 号：TP242]
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