文献类型：期刊文章

作　　者：刘振宇[1] 赵彬[1,2] 朱海波[1] 邹风山[2,3]

机构地区：[1]沈阳工业大学信息科学与工程学院,辽宁沈阳110870 [2]沈阳新松机器人自动化股份有限公司,辽宁沈阳110168 [3]中国科学院沈阳自动化研究所,辽宁沈阳110016

出　　处：《机械设计与制造》

基　　金：国家高技术研究发展863计划(2012AA041405);机器人模块化技术的典型行业应用示范;沈阳市工业科技攻关项目(F12-010-2-00)

年　　份：2013

期　　号：2

起止页码：210-213

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2011、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对工业分拣问题,建立了一个基于OpenGL的六轴机械臂的仿真实验平台。根据D-H模型对其运动过程进行了仿真,从正解、反解两个方面对机械臂进行了运动学描述。验证了正、逆运动学求解工程的正确性。并且对仿真系统进行了机器人标定,可以对机械臂进行误差补偿。同时提出了一种几何反解方法,解决了逆运动学复杂计算问题。仿真结果表明,该系统能够满足实际工程的要求。

关 键 词：OPENGL 仿真 工业机器人 分拣 运动学

分 类 号：TH16] TP242.2]