文献类型：期刊文章

作　　者：王燕[1] 张果[1] 葛运旺[1]

机构地区：[1]洛阳理工学院电气工程与自动化系,洛阳471023

出　　处：《现代制造工程》

基　　金：河南省教育厅自然科学研究计划项目(12A510018)

年　　份：2013

期　　号：7

起止页码：27-31

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2011、CSCD、CSCD_E2013_2014、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：根据黄瓜采摘作业需求,设计了一套四自由度关节型采摘机械手,并结合采摘机器人系统结构特点,提出了基于摆线运动的关节空间无碰轨迹规划算法。该方法不仅能使规划出的运动轨迹、速度和加速度连续平滑,保证机械手运动过程的平稳性;同时将采摘过程中遇到的障碍转换到关节空间进行处理,降低了规划求解的计算量,提高了系统实时性。详细描述了该算法的实现步骤,并将其应用于温室环境下的黄瓜采摘作业,实验结果表明,四自由度关节型机械手在采摘黄瓜过程中运行稳定可靠,能顺利到达目标点进行采摘,不会碰撞其他果实;也不会出现与视觉系统发生干涉的现象,有效验证了所提出轨迹规划算法的合理性。

关 键 词：机械手 轨迹规划  摆线运动  黄瓜采摘  

分 类 号：TP24]