文献类型：期刊文章

作　　者：韩峥[1,2] 刘华平[2] 黄文炳[2] 孙富春[2] 高蒙[1]

机构地区：[1]石家庄铁道大学电气与电子工程学院,河北石家庄050043 [2]清华大学智能技术与系统国家重点实验室,北京100084

出　　处：《智能系统学报》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61075027)

年　　份：2013

卷　　号：8

期　　号：2

起止页码：149-155

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2011、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2013_2014、IC、INSPEC、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为完成机械臂在非特定环境下的自主抓取,系统采用微软公司研发的Kinect对场景内的信息进行实时检测.通过对Kinect采集的深度信息进行背景相减法和帧差法处理可以获得目标抓取点信息.利用基于工作空间的RRT算法对机械臂末端进行路径规划,并利用梯度投影法进行逆运动学轨迹优化,求解关节轨迹.机械臂按照关节角运动时,可完成目标的抓取.通过设计一套实时桌面清理实验系统,验证了该方法的有效性.

关 键 词：KINECT 目标检测 RRT 逆运动学轨迹优规  机械臂

分 类 号：TP242]