文献类型：期刊文章

作　　者：阎世梁[1,2] 王银玲[1] 张华[1]

机构地区：[1]西南科技大学工程技术中心,四川绵阳621010 [2]电子科技大学计算机科学与工程学院,成都611731

出　　处：《计算机应用》

基　　金：四川省科技厅科技支撑项目(2010GZ0229);四川省应用基础基金资助项目(2011JY0059)

年　　份：2013

卷　　号：33

期　　号：7

起止页码：2078-2082

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2011、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2013_2014、IC、INSPEC、JST、RCCSE、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：针对微飞行器(MAV)在不同机动状态下如何获得对重力加速度的有效估计这一问题,提出一种具有增益调节机制的显性互补滤波器,对微飞行器类似周期性盘旋等典型状态,利用陀螺仪的测量和指示空速的估计构建了向心加速度补偿机制,使得基于重力加速度估计的互补滤波器能获得较为精确的姿态估计,并克服了传统互补滤波器对姿态估计进行重构的缺点。在比例积分补偿环节中,对俯仰角和横滚角的估计赋予不同的截止频率,使得比例增益和积分增益具有较好的自适应性。对比实验表明,姿态角估计误差能保持在±2°之内,与现有的典型滤波算法相比,该方法在算法效率和估计误差方面具有良好的综合性能,并适合用低成本的微惯性测量单元实现微飞行器的精确姿态估计。

关 键 词：微飞行器  姿态估计  互补滤波器  重力场 增益调整  

分 类 号：TP273.5]