文献类型：期刊文章

作　　者：杨扬[1] 曹其新[1] 盛国栋[1] 夏春风[2]

机构地区：[1]上海交通大学机器人研究所,上海200240 [2]苏州农业职业技术学院信息与机电工程系,苏州215008

出　　处：《农业机械学报》

基　　金：国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2012AA10A506)

年　　份：2013

卷　　号：44

期　　号：6

起止页码：232-235

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2011、CAB、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2013_2014、EI(收录号：20132616448672)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对嫁接苗自动移栽机器人,提出了一种基于器视觉的育苗穴盘定位与检测系统。该系统不仅能够确定育苗穴盘在传送带上的位置,而且能够获得各穴孔内的基质深度和三维形状信息。其方法是利用彩色图像与深度图像的注册,从彩色图像中检测穴盘轮廓,结合穴盘规格,实现深度图像中穴盘各穴孔的分割;利用分割后的深度图像对每个穴孔生成三维点云,结合最近邻算法与主成分分析算法计算各点的法向量,基于该法向量实现穴孔侧壁与穴底基质的分割,进而获得基质的深度。试验表明,该系统能够有效定位穴盘并检测基质深度,平均定位误差为3.5 mm,深度检测误差为4.9 mm,满足嫁接苗自动移栽机器人的控制要求。

关 键 词：育苗 移栽 穴盘定位  机器视觉 深度检测  

分 类 号：TP391.41] S223.94[计算机类]