期刊文章详细信息
基于MATLAB的工业机器人运动学仿真研究
Kinematics Simulation Study Based on MATLAB on Industrial Robot
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]五邑大学机电工程学院,广东江门529020
年 份：2013
期 号：3
起止页码：40-42
语 种：中文
收录情况：普通刊
摘 要：采用D-H方法建立了IRB140机器人数学模型,构建了运动学方程并对方程进行了求解。利用MATLAB的机器人工具箱建立了机器人三维模型,通过编程实现了对机器人模型的检验,经过对运动学方程的求解结果和滑块控制图所设定数值的比较,其误差很小,验证了模型的可靠性;对机器人运动学正逆解进行了仿真得到了各种有效的仿真数据,为后续动力学研究和轨迹规划打下了基础。
关 键 词：IRB140机器人 运动学仿真 MATLAB
分 类 号：TP242.3] TP391.9]
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