文献类型：期刊文章

作　　者：苗锡奎[1,2,3,4] 朱枫[1,3,4] 丁庆海[5] 郝颖明[1,3,4] 吴清潇[1,3,4] 夏仁波[1,3,4]

机构地区：[1]中国科学院沈阳自动化研究所,辽宁沈阳110016 [2]中国科学院大学,北京100049 [3]中国科学院光电信息处理重点实验室,辽宁沈阳110016 [4]辽宁省图像理解与视觉计算重点实验室,辽宁沈阳110016 [5]空军装备研究院装备总体论证研究所,北京100076

出　　处：《光学学报》

基　　金：国家自然科学基金(51005229)资助课题

年　　份：2013

卷　　号：33

期　　号：4

起止页码：115-123

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2011、CAS、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2013_2014、EI(收录号：20132116362341)、IC、JST、RCCSE、RSC、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：空间飞行器上普遍具有星箭对接环部件,可以提供单圆特征,但基于单个空间圆的单目视觉位姿估计有两个位姿解,无法应用到实际工程中。为了有效剔除虚假解的干扰,利用对接环平面外一参考点到圆心距离的欧氏不变性作为约束,提出一种虚假解剔除方法,给出了在该约束条件下有唯一解的证明,并对位姿求解方法进行了误差仿真分析,给出了提高测量精度的可行策略。根据空间圆在图像上的投影计算出空间圆位姿的两个解;利用参考点到圆心的距离已知且不变作为约束剔除虚假解,得到星箭对接环的真实位姿;对该方法的有效性进行了仿真和实验验证。实验结果表明,该方法可有效剔除虚假解,计算过程简单,结果稳定可靠,对接环圆心计算误差小于0.5%,姿态角误差小于0.8°。

关 键 词：测量  对接环  位姿测量 空间圆特征  距离约束  虚假解剔除  

分 类 号：TP242.6]