期刊文章详细信息
一种七自由度力反馈手控器测控系统设计
A7 DOF Force Feedback Hand Controller Measurement and Control System
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]东南大学仪器科学与工程学院远程测控技术江苏省重点实验室,江苏南京210096
年 份：2013
卷 号：32
期 号：4
起止页码：70-73
语 种：中文
收录情况：BDHX、BDHX2011、CSCD、CSCD_E2013_2014、ZGKJHX、核心刊
摘 要：多自由度力反馈手控器是遥操作的重要人机接口设备,提出了一种七自由度力反馈手控器测控系统的设计方案,实现对手控器末端位置的测量和向手控器输出反馈力/力矩。详细介绍了该手控器的位置检测原理、力反馈控制原理和控制器的软硬件设计。在完成系统调试后对手控器系统进行了测试,测试结果表明:设计的手控器系统测量精度达到±0.5 mm,三维平动力反馈控制精度达到5%FS,满足多自由度力反馈遥操作的需求。
关 键 词：手控器 位置测量 力反馈
分 类 号：TP242.6] TM301.2]
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