文献类型：期刊文章

作　　者：李宪华[1] 郭永存[1] 张军[1] 郭帅[2]

机构地区：[1]安徽理工大学机械工程学院,淮南232001 [2]上海大学CIMS&机器人中心,上海200444

出　　处：《农业机械学报》

基　　金：国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2007AA041604);安徽省博士后基金资助项目(DG081)

年　　份：2013

卷　　号：44

期　　号：4

起止页码：246-251

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2011、CAB、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2013_2014、EI(收录号：20131716239001)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对六自由度模块化串联机械臂,进行了正运动学求解,并提出了该种臂型的运动学逆解计算方法。从机械臂的结构特点出发,采用DH法进行结构建模,得到了正运动学模型。在逆运动学求解过程中,针对纯代数法找不到该种臂型的独立不相关变量方程的问题,采用几何方法求解机械臂前3个关节、后3个关节使用反变换法求解,通过给出解的组合原则,得到了该机械臂逆运动学的完整解析解。为满足机器人系统编程和实际控制需要,基于VC++编制了MFC的运动学算法程序,验证了正逆运动学求解的正确性,为机械臂精确定位和运动规划提供了必要的前提条件。

关 键 词：模块化机械臂  正逆运动学  组合原则  逆解树  

分 类 号：TP241]