文献类型：期刊文章

作　　者：田海波[1] 马宏伟[1] 魏娟[1]

机构地区：[1]西安科技大学机械工程学院,西安710054

出　　处：《农业机械学报》

基　　金：陕西省教育厅专项科学研究资助项目(11JK0874)

年　　份：2013

卷　　号：44

期　　号：4

起止页码：196-201

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2011、CAB、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2013_2014、EI(收录号：20131716238992)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：工作空间的体积可以反映串联机器人运动灵活程度。研究了一种串联机器人机械臂的工作空间问题。首先,提出机械臂的基本结构,进行简化,得到其运动模型;在此基础上对机械臂进行了运动学分析;然后,采用蒙特卡洛法分析该机械臂的工作空间,得出了机械臂末端的工作空间点云图;提出了自适应划分网格方法,并用该方法计算了该工作空间的体积;最后,分析了机械臂结构参数对工作空间体积的影响,为机械臂的参数优化提供了理论依据。

关 键 词：串联机器人 机械臂 工作空间  结构优化 蒙特卡洛法 自适应划分网格  

分 类 号：TP242] TH112]