文献类型：期刊文章

作　　者：冯青春[1] 王秀[1] 姜凯[1] 周建军[1] 张睿[1] 马伟[1]

机构地区：[1]北京农业智能装备技术研究中心,北京100097

出　　处：《农业工程学报》

基　　金：国家科技支撑资助项目(2012BAF07B02);果类蔬菜产业体系北京市创新团队项目

年　　份：2013

卷　　号：29

期　　号：6

起止页码：21-27

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2011、CAB、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2013_2014、EI(收录号：20131616220357)、FSTA、IC、JST、PROQUEST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为实现盆栽花卉幼苗机械化移栽作业,减轻人工操作劳动强度,该文对花卉穴盘苗自动移栽机的关键部件进行设计。基于机器视觉技术获取花卉幼苗生长信息,采用区域目标像素统计的方法对幼苗生长状况进行评价,并对优质种苗进行定位,剔除缺苗、劣苗。为满足不同规格穴盘通用性和种苗无损操作要求,设计了弹簧驱动柔性可调的幼苗根部夹持手爪,通过对手爪的力学分析计算,优化其中关键零件的结构参数。移栽机控制系统由PC上位机扩展多路电机驱动节点,以满足多轴控制需要。基于自动移栽机试验平台,对各关键部件进行试验测试,结果表明系统移栽作业效率小于800工作循环/h时,夹持手爪能够对幼苗进行可靠操作,移栽成功率95%以上,此外视觉系统对幼苗识别准确率87%以上。

关 键 词：农业机械 机器人  移栽 花卉幼苗  夹持手爪 机器视觉 性能试验

分 类 号：TP242.6] S223.92]