文献类型：期刊文章

作　　者：李明东[1] 奚汉达[1] 储金荻[1] 马培荪[1] 程君实[2]

机构地区：[1]上海交通大学机械工程学院 [2]上海交通大学信息存储研究中心,上海200030

出　　处：《上海交通大学学报》

基　　金：国家计委九五重大科研资助项目! ( 96- 74 5)

年　　份：2000

卷　　号：34

期　　号：10

起止页码：1426-1429

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX1996、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI、INSPEC、JST、MR、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：为解决有限空间中形状记忆合金 ( SMA)丝驱动的转动关节臂输出角位移不足的问题 ,提出两种方法 :1减小关节的回转半径 ,用富余的输出力补偿输出角位移的不足 ;2在三维可用空间中布置 SMA丝 ,增大 SMA丝的长度 .开发了一种 SMA丝驱动的六足步行机器人 ,机器人的肢体布局和结构符合仿生学原理 ,轮廓尺寸为 2 5mm× 2 5mm× 2 5mm.并介绍了一种实现该机器人静步态行走的控制策略 .

关 键 词：微型步行机器人  形状记忆合金 仿生学

分 类 号：TP242]