文献类型：期刊文章

作　　者：王树磊[1,2] 魏瑞轩[1] 沈东[1] 祁晓明[1] 罗鹏[2]

机构地区：[1]空军工程大学无人机运用工程系 [2]中国人民解放军94691部队

出　　处：《系统工程与电子技术》

基　　金：航空科学基金(20115196018)资助课题

年　　份：2013

卷　　号：35

期　　号：3

起止页码：552-556

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2011、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2013_2014、EI(收录号：20131616214151)、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：Voronoi图是一种用于无人机航路规划的图形算法,其得到的初始航路为相邻威胁中心连线的垂直平分线,因而会穿越覆盖范围较广的威胁源。引入计算几何学中的Laguerre图用于航路规划,证明了当两个威胁区域不相交时,Laguerre图生成的初始航路必然从它们之间的空隙内穿过。针对Laguerre图生成算法不易实现的问题,提出一种基于Delaunay图的Laguerre图构造算法,其时间复杂度为线性对数阶。仿真结果证明了Laguerre图在解决航路规划问题上的有效性,所提构造算法的运行时间能够满足在线规划的要求。

关 键 词：航路规划 Laguerre图  VORONOI图 Delaunay图  无人机

分 类 号：V219]