文献类型：期刊文章

作　　者：李宝[1] 程志全[1] 党岗[1] 金士尧[1]

机构地区：[1]并行与分布处理国防科技重点实验室,湖南长沙410073

出　　处：《计算机工程与科学》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61202334;61103084;60970094)

年　　份：2013

卷　　号：35

期　　号：2

起止页码：147-153

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2011、CSCD、CSCD2013_2014、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：点云中提取的特征线在点云处理中具有重要的应用价值,已被应用于对称性检测、表面重建及点云与图像之间的注册等。然而,已有的点云特征线提取算法无法有效地处理点云中不可避免的噪声、外点和数据缺失,而随机采样一致性RANSAC由于具有较高的鲁棒性,在图像和三维模型处理中具有广泛的应用。为此,针对由建筑物或机械部件等具有平面特征的物体扫描得到的点云,提出了一种基于RANSAC的特征线提取算法。本算法首先基于RANSAC在点云中检测出多个平面,然后将每个平面参数化域的边界点作为候选,在这些候选点上再应用基于全局约束的RANSAC得到最终的特征线。实验结果表明,该算法对点云中的噪声、外点和数据缺失具有很强的鲁棒性。

关 键 词：点云 线特征 RANSAC 鲁棒

分 类 号：TP391.4]