文献类型：期刊文章

作　　者：王新亭[1] 张峻霞[1] 尹立苹[2]

机构地区：[1]天津科技大学机械工程学院,天津300222 [2]天津科技大学实验室管理处,天津300222

出　　处：《制造业自动化》

基　　金：国家自然科学基金(50975204);天津科技大学实验室开放基金(1101A202)

年　　份：2013

卷　　号：35

期　　号：3

起止页码：50-53

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2011、JST、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对双足机器人数学描述复杂、分析较为困难等问题,本文提出一种4自由度双足机器人结构,具有驱动关节少且足底始终与地面保持平行等特点。对此双足机器人的前向运动进行了步态规划,其特点是在单腿支撑阶段,机器人躯干的重心始终保持在支撑腿足部中心范围内,仅在双腿支撑阶段,机器人躯干重心向前移动,提高了机器人运动过程中的稳定性。根据机器人运动轨迹的边界点,采用三次多项式拟合得到机器人关节的平滑运动轨迹,有效减小运动过程中动态特性的影响,为机器人各关节在运动周期内的角度规划和样机的研制提供理论依据。

关 键 词：双足机器人 步态规划 轨迹拟合  

分 类 号：TP242.6]