期刊文章详细信息
采摘机器人机械臂的控制与联合仿真
The Control and Co-simulation of Picking Robot Arm
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]中国科学技术大学自动化系 [2]合肥学院机器视觉与智能控制技术重点实验室
基 金：安徽高校省级自然科学研究重点项目(KJ2010A292)
年 份：2013
期 号：1
起止页码：60-62
语 种：中文
收录情况：普通刊
摘 要：采摘机器人属于非结构环境下作业的特种机器人,果实的采摘易受环境变化的影响,机械臂的控制直接决定采摘机器人的作业效果。根据番茄的特点及其植株的生长分布,设计了具有平行结构关节的四自由度机械臂,实现了对机械臂各个关节的控制。使用ADAMS/Controls与MATLAB/simulink进行联合仿真,根据仿真结果,不断调节控制参数,实现了机械臂的运动规划和性能指标的优化。
关 键 词：采摘机器人 四自由度 控制 仿真
分 类 号：TP273]
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