文献类型：期刊文章

作　　者：刘展[1] 豆浩斌[1] 罗定生[1]

机构地区：[1]北京大学言语听觉研究中心机器感知与智能教育部重点实验室,北京100871

出　　处：《模式识别与人工智能》

基　　金：国家自然科学基金重点项目(No.90920302;91120001);国家科技重大专项项目(No.2011ZX01042-001-001)资助

年　　份：2013

卷　　号：26

期　　号：1

起止页码：57-62

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2011、CSCD、CSCD2013_2014、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对足球机器人自定位问题,提出一种融合测程法与视觉信息的定位方法.方法综合考虑两种信息的特点,有效实现优势互补:一方面,针对视觉定位易出现的歧义,利用测程法获得的定位结果予以有效消解;另一方面,随着运动,测程法定位易出现误差的累积,利用消歧后的视觉定位结果加以动态修正.最后,在Webots模拟平台上进行的机器人球场定位实验表明文中方法的有效性.

关 键 词：足球机器人自定位  测程法  视觉信息

分 类 号：TP242]