文献类型：期刊文章

作　　者：苏毅[1] 刘阳[1] 李晓琨[2] 齐昕[1]

机构地区：[1]北京科技大学机械工程学院,北京100083 [2]北京二七轨道交通装备有限责任公司,北京100072

出　　处：《传感器与微系统》

年　　份：2013

卷　　号：32

期　　号：2

起止页码：20-23

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2011、CSCD、CSCD2013_2014、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：水平定向钻进中钻具姿态的实时测量是实现导向的关键因素。推导了钻具姿态角的测量方法,给出了姿态转换矩阵的解算公式。针对姿态测量的非线性问题和已有算法的不足,建立了姿态测量系统的线性观测方程,该观测方程利用加速度计和磁强计分别测得的地球重力场分量和地磁场分量来构造新的观测向量,并以姿态四元数的误差向量作为观测模型的输入。给出了线性观测模型的求解方法,最小二乘递推法。仿真结果表明:该算法收敛速度快,能够得到钻具准确的姿态信息,即使起始姿态的估计值与真实值之间的偏差很大,该算法仍能很好地收敛到真实值。

关 键 词：定向钻进 姿态测量  四元数 线性观测模型  最小二乘递推法  

分 类 号：TP212.9]