文献类型：期刊文章

作　　者：刘南君[1] 毛培宏[1]

机构地区：[1]新疆大学物理科学与技术学院离子束生物技术中心,新疆乌鲁木齐830046

出　　处：《安徽农业科学》

基　　金：国家自然科学基金项目(11275164)

年　　份：2012

卷　　号：40

期　　号：36

起止页码：17899-17901

语　　种：中文

收录情况：CAS、JST、RCCSE、普通刊

摘　　要：针对目前市场上割草机器人系统结构复杂、成本过高的现状,基于Arduino Mega2560单片机为基础配置11个传感器搭建割草机器人的控制系统,采用4轮小车模型,前面和后面均为2个驱动轮,驱动轮均采用1个大扭力电机单独驱动,割草平台设计成半圆环型,并安装3个低功耗高速小电机,割距为机器人底盘宽度。系统组件由电路控制部分和机械运作部分组成。电路控制部分为8个单元:单片机单元、无线遥控单元、传感器单元、防倾倒单元、红外阵列模块、电机驱动单元、显示单元和电源单元;机械运作部分包括割草平台和感光窗。其配套软件为C语言编写,采用模块化编程,主要包括PWM调速程序、霍尔传感器测距程序、液晶显示程序、倾角处理程序、超声测距程序、红外避障处理程序、停车处理程序、遥控程序等程序模块。经硬件调试后,该系统在标准的草坪上进行了多次测试,达到了预期的设计目的和使用效果。

关 键 词：ARDUINO Mega2560单片机  路径规划 智能避障 覆盖全域  

分 类 号：S126]